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これもあると面白い?3軸ジャイロ/3軸加速度センサー [ハード]

3軸ジャイロ/3軸加速度センサーが付いたMPU-6050 使用。
インターフェースは、I2C。
しかも値段がスイッチサイエンスのものの1/10。
使い方が難しそうだけど、チャレンジしてみる価値ありそう。

KKHMF GY-521 MPU-6050 三軸加速度計 ジャイロスコープ 6DOF モジュール

KKHMF GY-521 MPU-6050 三軸加速度計 ジャイロスコープ 6DOF モジュール

  • 出版社/メーカー: Apple Trees E-commerce co., LT
  • メディア: その他


Arduinoだとlibraryがあるので簡単。
数値は出てくるけど、どうやって使うかがわかりにくいのが問題。
「3軸加速度センサー」は重力加速度の方向を計測するもので、
つまり、重力に対する傾きだね。
真っすぐになっていれば、x、y軸は0、z軸に重力がフルに入るはず。
傾いていれば、zが減って、x、yに数字が入る感じだろうか。
一方の「3軸ジャイロセンサー」は、ジャイロに対する加速度を計測する。
ヨー、ピッチ、ロールといわれるもので、
ヨーは水平の回転、飛行機だと左右に曲がること。
ピッチは前後の動きで、飛行機だと上昇下降だね。
ロールは左右への傾きで、飛行機だと羽を傾ける動き。
加速度なので動いたら値が出るので停まってると0のはず。
普通に姿勢制御だけなら、ジャイロは必要なさそう。

ちなみに、これだと傾きはわかるが、
どっちを向いてるかという平面での方向はわからない。
方向を測るのは、地球の磁場を測定するコンパス。




この3つが一つになった9軸のセンサーもある。MPU-9150




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いろいろ覚えることも多く、知りえた知識を貯めておこうと思います。先はまるで見えないですけどね。

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