PWMって使えねー

完全に面白半分で買ったサーボモーターも気になるので試してみることに。

マイクロサーボ SG90 (2個入)

• 出版社/メーカー: Tower Pro
• メディア:

安いので買ってもたけど、飛行機ようにそこそこ使われているモデルみたい。
他から拾ってきたスペックは、下記のようになってる。
* Dimensions: 22 X 11.5 X 22mm
* Operating Speed (4.8V no load): 0.12sec/60 degrees
* Stall Torque (4.8V): 17.5oz/in (1 kg/cm)
* Temperature Range: -30 to +60
* Degree CDead Band Width: 7usec
* Operating Voltage: 3.0-7.2 Volts
* Each servo comes with 3 different servo horns and fittings as seen.
Pulse Width:500-2400 μs
電源を繋いで、信号線にパルスを入れれば動くようで、
パルスの周期は決まってなくて、0.5msから2.4msまでのパルスを入れると
その長さに応じてほぼ180度までの角度で止まるという。

パルスを出すのでPICのPWMという機能を使うのが簡単だろうということで、
調べてみると、
どうやら、タイマー2のオーバーフローでパルスの周期を決めるらしく、
この時、PR2というものを設定しておくとタイマーが255にならなくてもPR2の値と同じになった時に、
ブレークして割り込みが発生する。これで周期を細かく設定できるようにしている。
さて、肝心のパルス幅の方は、CCPR1LとDC1B <1:0>の値の10bitで決まるらしいが、
「この値とタイマー２が一致すると」と書いてあるところがあり、惑わされたけど、
ただしくは、1024で割った値がデューティ比になるということらしい。

まとめると、パルス周期＝システムクロック÷4÷プリスケーラ値÷255×PR2
　　　　　　　パルス幅＝パルス周期÷1024×（CCPR1L×4＋DC1B <1:0>）

で、計算しようとしたんだけど、タイマー２のプリスケーラーって16までしか設定できない。
ほかのタイマーは256まで設定できるのに。
代わりにポストスケーラーというのが16まで設定できて、結局、スケーラーとしては256まで機能するんだけど、
割り込みの記述には、このポストスケーラーがあるのに、PWMの記述にはなく
PWM period =[(period ) + 1] x 4 x TOSC x TMR2 prescaler　な感じ。
(period )がPR2で、 TOSC は、クロックの時間＝4MHｚで動かしてれば0.25us。
たとえば、4MHｚでプリスケーラ＝16だとPR2＝249で、パルス周期＝4ms。
0.5msは、CCPR1LとDC1B <1:0>の値が128、2.4msは、614。

とりあえず、プログラムにこの値を突っ込んでテストして見ると、動いた！
だけど、ちょっと不安定。なんか震えてるのよね。
パルス周期が4msじゃダメなのかなと思い、変えてみようと
一応、ポストスケーラーにもトライしてみたけど、まるでシカトされ、
クロックを1MHｚにしてと思ったら、プリスケーラーが16、4、1しか指定できない。8は？
仕方ないので、1MHｚ、プリスケーラー16、PR2＝78で何とか安定したかなー。というより前よりましな程度。
まーこんなものなんでしょうか。ロボットが震えてるのもよく見るもんね。
しかし、ここまでクロックを落とさないと使えないとなると、なんだかなー。

で、試しに、PWMを使わず、プログラムで直に時間指定して動かすと
シャキッ！
なんか、とってもスムーズかつシッカリ動く。PWM使えねー。